해당 IMU는 축의 반시계 방향으로 각도가 증가 한다. (보통 기본적인 IMU가 그러한 듯?) 축의 반시계 방향을 정의 하는 방법은 먼저 축의 (+) 방향에 오른손 엄지손가락을 위치시키고, 나머지 손가락으로 축을 감싼다. 축을 감싼 나머지 손가락의 방향이 반시계 방향이되며, 이 방향으로 각도가 (+)가 된다. ※ 물론 각도에 대한 값이니까 일부 구간에서 (-)이다. 하단의 사이트에서 힌트를 얻어 회전 행렬을 유도 한다. https://o-tantk.github.io/posts/derive-rotation-matrix/ tantk land o-tantk.github.io http://planning.cs.uiuc.edu/node102.html Yaw, pitch, and roll rotations A 3D..
